고양이 두 잔

목차 부드러움과 반응성은 동시에 가질 수 없다: 지터-지연 트레이드오프와 Accel로 떨림 측정하기 | 삼각측량 후처리 (1)파라미터 두 개로 실시간을 잡는다: One Euro, Savitzky-Golay, 영위상 Butterworth | 삼각측량 후처리 (2)등속 가정이 무너질 때: Kalman 상태추정과 IK 뼈길이 제약 | 삼각측량 후처리 (3)삼각측량이 다 잡았다면, 필터는 정말 값을 했는가: 학습형 SmoothNet과 파이프라인 배치 | 삼각측량 후처리 (4) 들어가며1부부터 3부까지 떨림의 측정과 여러 후처리 필터, 그리고 Kalman과 IK를 살펴봤다. 그런데 이 시리즈의 배경에는 한 가지 물음이 계속 깔려 있었다. 여러 대의 카메라로 삼각측량까지 마쳤다면, 그 뒤의 후처리 필터는 정말 값을..

목차 부드러움과 반응성은 동시에 가질 수 없다: 지터-지연 트레이드오프와 Accel로 떨림 측정하기 | 삼각측량 후처리 (1)파라미터 두 개로 실시간을 잡는다: One Euro, Savitzky-Golay, 영위상 Butterworth | 삼각측량 후처리 (2)등속 가정이 무너질 때: Kalman 상태추정과 IK 뼈길이 제약 | 삼각측량 후처리 (3)삼각측량이 다 잡았다면, 필터는 정말 값을 했는가: 학습형 SmoothNet과 파이프라인 배치 | 삼각측량 후처리 (4) 들어가며드리블하는 선수를 여러 대의 카메라로 찍어 3차원 좌표로 복원하면, 관절의 궤적이 매끄럽게 이어지지 않고 프레임마다 미세하게 튄다. 이렇게 실제 움직임 위에 얹혀 잘게 진동하는 오차를 지터(jitter) 또는 떨림이라고 부른다. 특..